Ove son or le meraviglie tue O regno di Sicilia? Ove son quelle Chiare memorie, onde potevi altrui Mostrar per segni le grandezze antiche? (Dal Fazello - Storia di Sicilia, deca I,lib. VI,cap.I)

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Dal capoluogo dista circa 60 km e sorge ai piedi della mole solenne della Rocca, massiccio calcareo che caratterizza il centro abitato. Nelle fenditure della Rocca, alta circa m 600, nidificano le colombe selvatiche (Columba livia).
Per tale ragione qualche studioso locale ha ipotizzato l'esistenza nell'antichità del culto dedicato a Demetra a cui detti volatili erano sacri. Tale ipotesi viene sostenuta anche per la presenza, nella fenditura della Rocca, dei ruderi dell'antica chiesa di Santa Maria Caluci, il cui culto, in epoca cristiana, sostituì probabilmente quello di epoca arcaica.
Anche nel "Diploma" di Guglielmo II del 1182, nel quale vengono descritti i confini dei possedimenti e territori concessi alla chiesa di Santa Maria La Nuova di Monreale, troviamo ricordato il "vallo De Palumbo". Esso sembra abbia dato nome a tutto quel vasto territorio che agli inizi del 1400 fu conosciuto come feudo "Palumba".
Il territorio giù a valle e attraversato dal fiume Torto presso il quale passava la "Magna via Francigena" fatta costruire dal gran conte Ruggero per la conquista di Palermo. Su una collina rocciosa che sovrasta lo stesso fiume, denominata "Castellaccio", sono state rinvenute necropoli cristiane risalenti al IV e V secolo, armi di pietra grezza e levigata, vasi di terracotta di varie epoche e bronzi che attualmente si conservano nei magazzini del Museo Nazionale di Palermo. Dall'esame del censo feudale del 1404, sotto Re Martino, si rileva che il feudo "Palumba" apparteneva alla famiglia catalana dei Valguarnera, ma non è improbabile che essi possedettero il feudo con il castello e la terra di Vicari fin dal 1337. Un Giovanni Valguarnera, che fu capitano di giustizia di Palermo dal 1414 al 1416, ottenne l'investitura del feudo Palumba nel 1417, che rimase di proprietà di questa famiglia fino agli inizi del 1600.
Nell'ordinamento delle comarche del Val di Mazara, annesso ad una prammatica di Marco Antonio Colonna del 13 aprile 1583, troviamo indicata nel feudo Palumba l'esistenza di un casale con 45 famiglie, per lo più "burgisi e jurnatari", incardinato nella comarca di Termini Imerese. È probabile che fin da allora esistesse una chiesa.Nel 1594 il feudo Palumba fu colpito da tifo e lo stesso feudatario Annibale Valguarnera che in quel periodo dimorava con i familiari nel feudo fu costretto a ritirarsi in Godrano.
In seguito il feudo subì molteplici passaggi di proprietà fino al 1630, quando Margherita Orioles Ansalone ottenne da re Filippo IV di Spagna il titolo di "principessa di Roccapalumba", per lei, i suoi figli, eredi e successori.
Roccapalumba non nacque con un preciso atto di fondazione (la cosidetta Licentia populandi che il principe otteneva dal re dietro pagamento di una grossa somma di denaro) bensì per lo sviluppo dell'antico nucleo abitato, che probabilmente sorse addossato alla Rocca (Xarria).
Successivamente, per volontà dei principi che intendevano dare un più razionale assetto urbano alll'abitato in rispondenza ai canoni del tempo, venne avviata la costruzione del palazzo baronale dal quale si dipartiva una grande strada da cui si diramavano perpendicolarmente le vie secondarie - l'attuale Corso Umberto I.
Il palazzo venne costruito verso il 1632 su un progetto dell'architetto madrileno Alvarez Fernando Vetro. Nel 1641 la principessa Donna Stefania Ansalone soggiornò col figlio Paolo nella casa baronale di Roccapalumba conducendo con sé come pedagogo il monaco Don Vincenzo Scaglione dell'Ordine di San Domenico. Nello stesso anno, il 21 dicembre, venne consacrata e aperta al culto la Chiesa Madre dedicata a San Paolo.
La principessa incentivò l'agricoltura e offrì case e terreni agli abitanti avviando così lo sviluppo del paese. Senza dubbio doveva essere già costituito il Comune, perché il 29 dicembre 1645 si recò in Roccapalumba il notaio Giacomo Lombardo di Castronovo di Sicilia per rogare alcuni atti. Verso il 1670 la comunità di Roccapalumba ha il suo medico nella persona dell"'Achimedicinalis Doctor Don Mauro Pecoraro". Alla morte di Paolo Ansalone, gli successe nel 1680 il nipote Giuseppe Corvino Ansalone ma, poiché era minorenne, l'amministrazione venne assunta dal padre Francesco il quale nominò nella persona di Giuseppe Coniglio un "Maestro Notaro delli Giurati" cioè la magistratura comunale del tempo. I giurati erano assistiti da un Consiglio Civico, i "vocali", cioè i capi famiglia del paese. Abbiamo conferma dai verbali del Consiglio del 13 gennaio 1682 che si riunivano nella Chiesa Madre.
Il 30 ottobre dello stesso anno sorse a Roccapalumba, per iniziativa dei principi Ansalone-Corvino la "Nobile Scuola di Scalpellinismo" riconosciuta con regolare bolla da re Carlo di Borbone, frequentando la quale, dopo un corso di due anni, gli allievi ricevevano il diploma di maestro scalpellino. La scuola e lo sviluppo dell'economia favorirono la formazione nel paese di un ceto di artigiani. Nello stesso periodo venne costruita nella fenditura della Rocca la chiesa di Santa Maria Caluci (Santa Maria della Luce); parroco dell'epoca era Francesco Guzzino.
Francesco Moncada Principe di Larderia venne investito dello Stato e della terra di Roccapalumba l'11 aprile 1715 e la sua famiglia governò fino all'abolizione della feudalità (1812). A riprova dell'aumento della popolazione, verso la metà del secolo XVII il barone di Roccapalumba otteneva il 760 posto nel Parlamento del Regno.Nel 1781 iniziarono nel quartiere Passamonte i lavori per la costruzione di una terza chiesa, dedicata a Santa Rosalia. Tra il 1794-96 vennero costruiti alcuni abbeveratoi in contrada San Filippo Garufa e Case Vecchie e sorsero anche le prime fornaci (stazzuna) per la fabbricazione di mattoni e manufatti dando così sviluppo all'industria dei laterizi. Nel 1835 fu aggregato al Comune di Roccapalumba l'ex feudo di Regalgioffoli col relativo villaggio di antica origine araba, dotato di acqua potabile.
Nel censimento del 1852 la popolazione contava già 3000 abitanti. I movimenti e levicende che portarono all'Unità d'italia, coinvolsero l'intera comunità che partecipò attivamente con proprie "squadre" di garibaldini negli scontri che ebbero luogo a Gibilrossa e a Palermo contro i Borboni nel 1860, grazie all'attività del "Comitato Patriottico" nato il 18 marzo dello stesso anno per volontà dei patrioti Pietro e Francesco Mazzola.
Ma già durante i moti antiborbonici del 1848 che ebbero inizio a Palermo, Roccapalumba aveva tenuto i contatti con il movimento insurrezionale e con Giuseppe La Masa il quale era in buoni rapporti con alcuni notabili del luogo. Fallito il tentativo rivoluzionario alcuni roccapalumbesi vennero rinchiusi nelle prigioni del castellamare di Palermo.L'impresa dei Mille diede inizio alla liberazione della Sicilia.
Il 17 maggio 1860 La Masa trasmetteva da Roccapalumba una circolare ai Comuni, dove rendeva nota la proclamazione di Garibaldi a dittatore; il 28 giugno le truppe garibaldine entrarono in paese guidate da Giuseppe Cesare Abba. Una deliberazione del Consiglio Civico, adottata il 23 dicembre 1860 conferiva la cittadinanza onoraria al generale Giuseppe La Masa. Tra il 1860 e il 1861 il Comune di Roccapalumba fu agitato da una vecchia e lunga questione relativa a una vasta zona di terra intorno al paese, in gran parte incolta, che la famiglia Avellone riteneva essere di sua proprietà. Si trattava delle "Terre Comuni" che i cittadini utilizzavano fin dalla nascita del paese per i propri bisogni senza pagare nulla.
A favore delle "Terre Comuni", si schierò sin dal 1897 il dr Francesco Rosolino Fazio, il quale accusò gli Avellone di " aver usurpato le Terre Comuni e la Rocca". L'annosa questione riprese vigore con l'elezione a sindaco dello stesso Fazio (dimessosi due anni dopo circa, dalla carica di Sindaco e di Consigliere Comunale) e si risolse con accordo tra le parti, al Comune le "Terre Comuni" e la costruzione della "Casa del Fascio" ed agli Avellone "La Rocca" il 13 luglio 1937.
A poca distanza alla fine degli anni Cinquanta, venne edificata una nuova chiesa dedicata alla Madonna della Luce.
Il paese ha profuso negli ultimi anni impegno nella divulgazione dell'astronomia: in paese c'è un planetario e nel limitrofo borgo di Regalgioffoli, in contrada Pizzo Suaro, è sorto un osservatorio astronomico con un potente telescopio, inserito nella Rete degli Osservatori Popolari d'Italia.
Presso la ex scuola elementare di Regalgioffoli è stato aperto un centro di divulgazione astronomica che conserva un elioplanetografo, l'antenato meccanico del planetario: usato a fini didattici, riproduce il moto reale dei pianeti, della Luna e del Sole. Relativamente alle costellazioni, visualizza anche l'alternarsi del giorno e della notte, il succedersi delle stagioni, le eclissi, le fasi della Luna e dei pianeti interni e la precessione degli equinozi.

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